Servo variklio tikslūs padėties nustatymo ir uždaro ciklo ypatumai
Servo mechanizmas yra automatinė valdymo sistema, leidžianti kontroliuojamam objekto kiekiui sekti savavališką įvesties tikslo (arba tam tikros vertės) keitimą.
Tada, kaip pasiekti tikslią servo variklio padėtį, kaip suprasti jos uždarojo ciklo charakteristikas, ištirti. Pirma, pažvelkime AC servo sistemos sudėtį, kurią sudaro servo vairuotojas ir servo variklis. Čia mes daugiausia kalbame apie servo pavaros veikimo principą, variklis yra tik pavara. Vairuotojo schema yra tokia. Panašiai kaip ir pagrindinė keitiklio grandinė, maitinimo šaltinis yra ištaisytas ir apverstas, kad būtų galima konvertuoti iš AC → DC → AC.
Servo pavaros struktūros schema
Įvesties signalas / komanda gali būti valdymo signalai, tokie kaip padėtis, greitis ir sukimo momentas, atitinkantys tris servo variklio valdymo režimus. Kiekvienas valdymo režimas atitinka žiedo valdymą. Sukimo momento valdymas yra dabartinis uždarojo ciklo valdymas, o greičio režimas yra uždaro ciklo valdymas. Režimas yra trys uždaro ciklo valdymo režimas (sukimo momentas, greitis, padėtis). Toliau analizuojame tris uždaro ciklo pozicijos režimą:
Trys uždaro ciklo valdymas padėties režimu
Pirmiau pateiktame paveiksle M reiškia servo variklį, PG žymi koduotoją, o išorinė mėlyna - padėties kilpa. Kadangi pagaliau valdome padėtį (pozicionavimą), vidinis žiedas yra greičio kilpa ir srovės kilpa (sukimo momento kilpa). Apatinė greičio kilpa ir srovės kilpa veikia kaip apsauginiai žiedai, kad būtų išvengta stabdymo ir perkrovos, kad būtų užtikrintas pastovus variklio greitis ir nuolatinė variklio srovė. Mes sutelkiame dėmesį į tai, kaip pozicijos kilpa užtikrina, kad variklis gali suktis tiksliai tam tikru kampu.
Jei mes suteikiame impulsą, grįžtamojo ryšio impulsas yra 0, impulsų nuokrypis Δp = 1, įvestas į valdiklį, tuo metu pavaros grandinė valdo IPM keitiklį, kad sukurtų SPWM bangą, kad būtų galima valdyti servo variklį pasukti. šios SPWM bangos. Tai skiriasi nuo mūsų plc pulso kvadratinės bangos. Kai variklis sukasi kodavimo įtaisą pasukti, jis siunčia grįžtamojo ryšio impulsą. Šiuo metu △ p = 0, variklis sustoja, o vienas impulsas yra pastatytas. Visas procesas nuo impulso iki grįžtamosios pulso priėmimo yra uždarojo ciklo procesas, užtikrinantis, kad variklis gali būti tiksliai išdėstytas. Impulsų skaičius lemia padėties nustatymo atstumą. Impulso dažnis lemia variklio greitį.