Kaip servo variklis apskaičiuoja ruošinio judėjimo atstumą?
Toliau pateiktame paveiksle servo variklis suka varžtą pasukti ir perkelti ruošinį. Mes žinome, kad servo varikliai turi tikslius padėties nustatymo ir greito reagavimo privalumus, lyginant su įprastais varikliais, ir naudojami aukštesnėje padėtyje. Tada, kaip ji yra išdėstyta, visa servo pavaros sistema yra uždarojo ciklo grįžtamojo ryšio sistema, servo variklis turi kodą gale, kuris visada perduos variklio sukimosi duomenis į servo pavarą, kad užtikrintų, jog variklis pasiekia nurodytą padėtį.
Aukščiau pateiktame pavyzdyje parodyta, kaip apskaičiuoti atstumą, kurį ruošia gabalas. Servo variklis yra varomas impulso + krypties forma. Apskaičiavimo patogumui, kai vairuotojas yra aprūpintas elektroniniu pavarų skaičiumi, pvz., Ruošinio judėjimas yra 1 µm / impulsas. Siųskite impulsą, kad perkeltumėte ruošinį 1m., Siųsti 1000 - 1 mm atstumą. Greitis, kuriuo ruošinys juda, nustatomas pagal impulso dažnį, darant prielaidą, kad impulso dažnis yra 500pulse / s, tada ruošinio judėjimo greitis yra 0,5 mm / s. Žinant greitį, atstumas, kurį servo variklis sukelia ruošinį važiuoti tam tikru laiku, apskaičiuojamas greitį padauginant iš laiko. Čia reikia pažymėti, kad komandą siųsti impulsą paprastai turi pagreitis ir lėtėjimas, o visas judėjimo procesas nėra vienodas. Nėra tiksli apskaičiuoti atstumą su laiku, nebent pašalinama pagreičio / lėtėjimo funkcija.
Iš tikrųjų nereikia apskaičiuoti servo variklio padėties. Koderis nuolat matuoja variklio sukimąsi. Mums reikia rinkti tik užkoduotus duomenis, kad žinotumėme ruošinio padėtį, taip pat patikrintume pulso impulsų skaičių.
Labai paprasta, bet kokiame servo įrenginyje yra parametrai, skirti stebėti tikrąją variklio padėtį. „TakeShenzhen ECON“ Technologija kaip servo pavara. DP-CPO yra mažas 5 bitų pulsas, DP-CPO. yra komanda, kurioje yra 5 bitai.
(Skaitmeniniame vamzdyje rodomų skaitmenų skaičius yra 5). Jei pradinė padėtis yra 0, po pozicijos DP-CPO yra 2000 ir DP-CPO. Faktinė padėtis yra 102000, jei nustatėte, kad elektroninis pavaros santykis yra 10/1, ty vieno impulso 1000 impulsų. Konversija yra ta, kad variklis nuėjo 102000/1000 = 102 ratų.